Robot a rilevazione di ostacoli

COSTRUZIONE ROBOT

Il materiale del telaio utilizzato per costruire il robot, è alluminio. La scelta dell’allumino è stata fatta perché è un materiale abbastanza leggero e sufficientemente resistente per fare funzionare il nostro tipo di robot in condizione ottimale. Se utilizzavamo un materiale più pesante probabilmente dovevamo cambiare tipi di motori e batterie,perché altrimenti lo sforzo per farlo muovere sarebbe stato troppo elevato,e oltretutto anche l’assorbimento di corrente era maggiore. Abbiamo portato il pezzo nel laboratorio di meccanica,e lo abbiamo piegato grazie ad una pressa. A quel punto abbiamo fatto dei fori laterali  per poter far passare gli assi delle ruote. Abbiamo deciso dopo vari studi sulla meccanica di fare in modo che il robot potesse funzionare a trazione anteriore. Quindi abbiamo spostato il motore davanti e utilizzato le ruote anteriori dentate mentre quelle al centro e posteriori facevano da supporto per tirare il cingolo. La scelta della posizione del motore ha favorito molto la sensibilità di movimento e la velocità in quanto il peso del robot in questo modo era tutto sull’avantreno. Dopodiché le altre parti come le batterie e le schede sono state montate sulla parte posteriore per equilibrare il peso. Ovviamente abbiamo sempre fatto in maniera che il peso rimaneva sempre un po’ di più sull’anteriore per i motivi spiegati prima.

Il circuito a causa del poco tempo è stato realizzato su una mille fori,dove sono stati stagnati i vari componenti. La realizzazione non è stata facile soprattutto perché il lavoro di stagnamento era complesso. Ma fare il circuito stampato impiegava troppo tempo e quindi ci siamo dovuti accontentare.

Davanti al robot sono stati collocati i sensori di ostacolo,mentre i sensori di bordo tavolo sono stati collocati sempre davanti nella parte bassa. Il funzionamento dei sensori è stato spiegato prima nel punto 2.

I sensori di ostacolo e bordo tavolo funzionano analogamente,con la differenza che mentre quelli di ostacolo sono aperti e si chiudono quando vanno contro qualcosa,quelli di bordo tavolo funzionano al contrario,cioè sono sempre chiusi e si aprono quando non c’è più la superficie sotto. A questo punto il robot si gira di 180’ gradi e torna indietro.